ONNX Runtime Example 1. Export ONNX pytorch static batch size 고정된 batch size의 onnx모델로 변환하는 방법은 input tensor의 shape을 넣어줄 때 원하는 size의 batch를 설정해서 export해주면 된다. 모델은 기본적으로 pytorch에서 제공해 주는 resne...

엔진을 바꿀 때마다 코드를 다시 짜지 않으려면 같은 모델을 ONNX Runtime으로도 돌려보고 TensorRT로도 돌려보게 되는 일이 반복된다. 매번 새 실행 파일을 만들면 두 결과를 비교할 수 없다. 전처리가 미묘하게 다르고, 반복 횟수가 다르고, 워밍업을 뺀 쪽과 안 뺀 쪽이 섞인다. 그래서 엔진을 런타임 인자로 받고 나머지는 전부 고정하는 ...

깊이가 없는 카메라로 위치를 구한다는 것 카메라 한 대로 검출한 객체의 실제 좌표를 구해야 하는 상황이 있다. 스테레오도 라이다도 없고, 자세(pose)와 내부 파라미터만 있다. 이때 성립하는 것과 성립하지 않는 것을 먼저 분명히 해야 한다. 단안 카메라에는 깊이가 없다. 픽셀 하나가 결정하는 것은 3차원 공간의 점이 아니라 카메라 중심에서 뻗어나...